在焊接机器人方面，除了焊接机身外，还必须使用焊接夹具，因为它可以准确定位焊件，便于焊接，保证精度，有助于提高产品质量，还可以减少工人劳动量。

焊接夹具设计典型结构

焊接夹具主要包括夹具底板（BASE）、夹具体（UNIT）、辅助机构、控制系统几大部分。其中BASE是放置夹具元件、自动焊枪、举升器等夹具组件的底盘，是焊接夹具的基础元件，它的精度直接影响定位机构的准确性。

焊接夹具使用时间长久之后会出现油污和焊渣附着在上面，随着时间的累计会越堆越厚，影响夹具的精准度。彻底清洁夹具是实现模具使用寿命最大化、提高夹具的可靠性以及保证产品质量及良品率的核心关键所在。

清洗前后对比图：

干冰清洗模具的优势（在线清洗焊接夹具）：

一、提高了调机的效率；

二、可以直接去除分型面堆积的污垢；

三、干冰清洗夹具可以防止的表面压伤；

四、可以在线不停机去清洗；

五、非破坏性去除污渍，不伤设备，不磨损产品，延长了设备使用寿命；

六、保障了产品的原有精度，减少了原材料的损耗。

而干冰清洗模具原理主要是通过强压气体将干冰颗粒喷射到模具表面进行清洗，而干冰属于一种柔性好，不导电，无污染，低温易挥发的物理性质，在整个清洗过程中用低温将夹具污垢冷冻脆化，然后撞击污垢，干冰体积迅速膨胀，降低了污垢的粘附力，清洗过后不产生二次污染，干冰直接挥发气体，从而达到